PIDController
PID制御
RTC名
PIDController
DataOutPort
名称 | データ型 | 説明 |
out | RTC::TimedDouble | 操作量 |
DataInPort
名称 | データ型 | 説明 |
sp | RTC::TimedDouble | 目標値 |
pv | RTC::TimedDouble | 制御量 |
コンフィギュレーションパラメータ
名称 | 型 | デフォルト値 | 説明 |
dataType | string | TimedDouble | データ型 |
samplingTime | double | 0.01 | ステップ幅 |
realTime | string | OFF | |
proportional | string | 1 | 比例項 シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |
derivative | string | 0 | 微分項 シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |
integral | string | 0 | 積分項 シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |
type | string | P | コントローラーのタイプ |
alpha | string | 1 | 比例設定点の重み シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |
beta | string | 0 | 微分設定点の重み シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |