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PIDController

PID制御

RTC名

PIDController

DataOutPort

名称 データ型 説明
out RTC::TimedDouble 操作量

DataInPort

名称 データ型 説明
sp RTC::TimedDouble 目標値
pv RTC::TimedDouble 制御量

コンフィギュレーションパラメータ

名称 デフォルト値 説明
dataType string TimedDouble データ型
samplingTime double 0.01 ステップ幅
realTime string OFF
proportional string 1 比例項
シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。
derivative string 0 微分項
シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。
integral string 0 積分項
シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。
type string P コントローラーのタイプ
alpha string 1 比例設定点の重み
シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。
beta string 0 微分設定点の重み
シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。