PIDController
PID制御
RTC名
PIDController
DataOutPort
| 名称 | データ型 | 説明 |
| out | RTC::TimedDouble | 操作量 |
DataInPort
| 名称 | データ型 | 説明 |
| sp | RTC::TimedDouble | 目標値 |
| pv | RTC::TimedDouble | 制御量 |
コンフィギュレーションパラメータ
| 名称 | 型 | デフォルト値 | 説明 |
| dataType | string | TimedDouble | データ型 |
| samplingTime | double | 0.01 | ステップ幅 |
| realTime | string | OFF | |
| proportional | string | 1 | 比例項 シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |
| derivative | string | 0 | 微分項 シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |
| integral | string | 0 | 積分項 シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |
| type | string | P | コントローラーのタイプ |
| alpha | string | 1 | 比例設定点の重み シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |
| beta | string | 0 | 微分設定点の重み シーケンス型で入力する場合は”,”で区切ってください。 |